Берун аз қадам бояд набзи пазмоншуда ба мавқеи муқарраршуда ҳаракат намекунад. Overshoot бояд баръакси берун аз қадам бошад, берун аз мавқеи муқарраршуда ҳаракат кунад.
Моторҳои қадамаксар вақт дар системаҳои идоракунии ҳаракат истифода мешаванд, ки назорат оддӣ аст ё хароҷоти кам талаб карда мешавад. Бартарии калонтарин дар он аст, ки мавқеъ ва суръат ба таври кушод идора карда мешаванд. Аммо маҳз азбаски он назорати ҳалқаи кушода аст, мавқеи сарборӣ ба ҳалқаи идоракунӣ ҳеҷ гуна фикру мулоҳиза надорад ва муҳаррики қадам бояд ба ҳар як тағирёбии ҳаяҷон дуруст ҷавоб диҳад. Агар басомади барангезиш дуруст интихоб карда нашавад, двигатели қадам ба мавқеъи нав ҳаракат карда наметавонад. Мавқеи воқеии сарборӣ нисбат ба мавқеъе, ки контроллер интизор аст, дар хатои доимӣ ба назар мерасад, яъне падидаи берун аз қадам ё аз ҳад зиёд тасаввур карда мешавад. Аз ин рӯ, дар системаи идоракунии гардиши кушоди мотор, чӣ гуна пешгирӣ кардани талафоти қадам ва аз ҳад зиёд калиди кори муътадили системаи идоракунии даври кушод мебошад.
Ҳодисаҳои берун аз қадам ва аз ҳад зиёд ҳангоми ба амал омаданимотори қадаммутаносибан оғоз ва қатъ мешавад. Умуман, маҳдудияти басомади оғози система нисбатан паст аст, дар ҳоле ки суръати зарурии кор аксар вақт нисбатан баланд аст. Агар система мустақиман бо суръати зарурии кор оғоз карда шавад, зеро суръат аз ҳадди меъёр гузаштааст, басомади оғозёбӣ ва дуруст оғоз карда намешавад, бо қадами гумшуда сар карда, вазнин наметавонад тамоман оғоз кунад, ки дар натиҷа гардиши баста мешавад. Пас аз ба кор андохтани система, агар ба нуқтаи ниҳоӣ расида бошад, фиристодани импулсҳоро фавран қатъ кунед, то он фавран қатъ шавад, пас аз сабаби инерсияи система, муҳаррики қадам ба мавқеи мувозинат, ки контроллер мехост, бармегардад.
Бо мақсади бартараф намудани қадам аз қадам ва падидаи overshoot, бояд ба оғози-стоп назорати шитоб ва сустшавии мувофиқ илова карда шавад. Мо одатан истифода мебарем: корти назорати ҳаракат барои воҳиди идоракунии боло, PLC бо функсияҳои идоракунӣ барои воҳиди болоии идоракунӣ, микроконтроллер барои воҳиди идоракунии боло барои назорати суръатбахшии ҳаракат ва оҳиста метавонад падидаи аз ҳад зиёди қадами гумшударо бартараф кунад.
Ба ибораи оддӣ: вақте ки ронандаи қадам сигнали импулсро қабул мекунад, онмотори қадамкунҷи собит (ва кунҷи қадам) ба самти муқарраршуда табдил дода шавад. Шумо метавонед шумораи импулсҳоро назорат кунед, то миқдори тағирёбии кунҷро назорат кунед, то ба ҳадафи ҷойгиркунии дақиқ ноил шавед; дар айни замон, шумо метавонед басомади набзро назорат кунед, то суръат ва суръатбахшии гардиши моторро назорат кунед, то ба ҳадафи танзими суръат ноил шавед. Моторҳои қадамӣ дорои параметри техникӣ мебошанд: басомади оғози бебор, яъне муҳаррики қадам дар ҳолати басомади набзи бебор метавонад ба таври муқаррарӣ оғоз шавад. Агар басомади набз аз басомади оғози бебор баландтар бошад, муҳаррики қадамкунанда дуруст оғоз карда наметавонад, метавонад қадамҳоро гум кунад ё падидаи басташавӣ ба амал ояд. Дар ҳолати сарборӣ, басомади оғоз бояд камтар бошад. Агар муҳаррик бояд бо суръати баланд гардиш кунад, басомади набз бояд раванди оқилонаи суръатбахшӣ дошта бошад, яъне басомади оғозёбӣ паст аст ва сипас бо суръатбахшии муайян ба басомади баланди дилхоҳ рампа мешавад (суръати мотор аз паст ба суръати баланд боло меравад).
Басомади оғоз = суръати оғоз × чанд қадам дар як гардиш.Суръати оғози бидуни сарборӣ ин муҳаррики қадами бе шитоб ё сустшавӣ бидуни сарборӣ мустақиман боло гардиш аст. Ҳангоми гардиши муҳаррики қадам, индуктивии ҳар як марҳилаи печи мотор потенсиали барқии баръаксро ташкил медиҳад; басомади баландтар, потенсиали электрикии баръакс зиёд мешавад. Дар зери таъсири он мотор бо басомад (ё суръат) зиёд мешавад ва ҷараёни фаза кам мешавад, ки ин боиси кам шудани момент мегардад.
Фарз мекунем: моменти умумии баромади редуктор T1, суръати баромад N1, таносуби коҳиш 5:1 ва кунҷи қадами муҳаррики қадам A. Он гоҳ суръати муҳаррик: 5*(N1), он гоҳ моменти баромади муҳаррик бояд (T1)/5 бошад ва басомади кори мотор бояд бошад
5*(N1)*360/A, аз ин рӯ, шумо бояд ба каҷи хусусияти басомад-моҳан назар кунед: нуқтаи координатӣ [(T1)/5, 5*(N1)*360/A] аз каҷи характеристикии басомад поёнтар нест (хатти саршавии лаҳзаи басомад). Агар он поёнтар аз хатти басомади лаҳза бошад, шумо метавонед ин муҳаррикро интихоб кунед. Агар он аз хатти басомади лаҳза болотар бошад, пас шумо ин муҳаррикро интихоб карда наметавонед, зеро он қадамро аз даст медиҳад ё тамоман рӯй намедиҳад.
Оё шумо ҳолати кориро муайян мекунед, ба шумо суръати максималии муайяншуда лозим аст, агар муайян карда шавад, пас шумо метавонед мувофиқи формулаи дар боло овардашуда ҳисоб кунед, (дар асоси суръати максималии гардиш ва андозаи сарборӣ, шумо метавонед муайян кунед, ки муҳаррики қадами интихобкардаи шумо ҳоло мувофиқ аст, агар не, шумо инчунин донед, ки кадом навъи мотори қадамро интихоб кунед).
Илова бар ин, муҳаррики қадам дар оғоз пас аз сарборӣ метавонад бетағйир бошад ва сипас басомадро зиёд кунад, зеромотори қадамКаҷи басомади лаҳза бояд воқеан ду дошта бошад, шумо бояд он хатти басомади лаҳзаи оғоз бошад ва дигаре аз хатти басомади лаҳзаи оғозшуда бошад, ин каҷ маънои онро ифода мекунад: моторро дар басомади оғоз ба кор дароред, пас аз анҷоми оғоз метавонад сарбориро зиёд кунад, аммо муҳаррик ҳолати қадамро гум намекунад; ё Моторро дар басомади оғозёбӣ оғоз кунед, дар ҳолати сарбории доимӣ, шумо метавонед суръати корро мувофиқан зиёд кунед, аммо муҳаррик ҳолати қадамро гум намекунад.
Дар боло ҷорӣ намудани муҳаррики қадами берун аз қадам ва аз ҳад зиёд аст.
Агар шумо хоҳед, ки бо мо муошират кунед ва ҳамкорӣ кунед, лутфан бо мо дар тамос шавед!
Мо бо мизоҷони худ зич ҳамкорӣ мекунем, ниёзҳои онҳоро гӯш мекунем ва аз рӯи дархостҳои онҳо амал мекунем. Мо боварӣ дорем, ки шарикии бурднок ба сифати маҳсулот ва хидматрасонии муштариён асос ёфтааст.
Вақти фиристодан: апрел-03-2023