Дар кори муқаррарӣ,мотори қадамбарои хар як набзи идоракунй кабулшуда як кунчи кадам, яъне як кадам ба пеш харакат мекунад. Агар импулсҳои назорат пайваста ворид карда шаванд, муҳаррик мутаносибан пайваста давр мезанад. Қадами мотор аз қадам қадами гумшуда ва аз ҳад зиёдро дар бар мегирад. Ҳангоми гум шудани қадам шумораи қадамҳои пешқадам, ки ротор аз шумораи импулсҳо камтар аст; хангоми убур кардани зина шумораи кадамхои пеш-пеши ротор аз шумораи импулсхо зиёд аст. Миқдори қадамҳо барои як қадами гумшуда ва зиёдаравӣ ба адади бутуни шумораи зарбаҳои давида баробар аст. Талафоти ҷиддии қадам боиси дар як мавқеъ мондани ротор ё дар атрофи як мавқеъ ларзиш мегардад ва қадами ҷиддие, ки аз ҳад зиёд гузаштан муҳаррикро аз ҳад зиёд баланд мекунад.
Аз даст додани сабаб ва стратегияи қадам
(1) Шитоби ротор нисбат ба майдони магнитии гардиши ротор сусттар астмотори қадам
Шарҳ:
Вақте ки суръатбахшии ротор нисбат ба майдони магнитии гардиши муҳаррики қадам сусттар аст, яъне аз суръати тағирёбии фаза пасттар аст, муҳаррики қадам берун аз қадам тавлид мекунад. Ин сабаби нокифоя будани вуруди қувваи барқ ба муҳаррик ва моменти синхронизатсия, ки дар муҳаррики қадамкунанда тавлид мешавад, имкон намедиҳад, ки суръати ротор ба суръати гардиши майдони магнитии статор пайравӣ кунад ва аз ин рӯ боиси берун аз қадам мегардад. Азбаски моменти баромади динамикии муҳаррики қадам бо афзоиши басомади кори муттасил кам мешавад, ҳар басомади корӣ аз он баландтар қадами гумшударо ба вуҷуд меорад. Ин талафи қадам нишон медиҳад, ки муҳаррики қадамкунанда моменти кофӣ надорад ва қобилияти кашолакунӣ надорад.
Ҳалли:
а. Моменти электромагнитиро, ки худи муҳаррики қадам ба вуҷуд меорад, зиёд кунед. Ин метавонад дар доираи ҷорӣ номиналӣ барои баланд бардоштани ҷараёни ронандагӣ бошад; дар диапазони басомади баланд моменти кофӣ нест, шумо метавонед шиддати ронандагии схемаи ронандагиро беҳтар кунед; тағир додани муҳаррики қадами моменти калон ва ғайра б, то ки муҳаррики қадам барои бартараф кардани моменти момент кам карда шавад. Инро бо роҳи дуруст кам кардани басомади кори мотор бо мақсади баланд бардоштани моменти баромади мотор анҷом додан мумкин аст; муқаррар кардани вақти дарозтар шитоб, то ки ротор энергияи кофӣ ба даст орад.
(2) Суръати миёнаи ротор аз суръати миёнаи гардиши майдони магнитии статор баландтар аст
Шарҳ:
Суръати миёнаи ротор аз суръати миёнаи гардиши майдони магнитии статор баландтар аст, вақте ки статор ба муддати тӯлонитар аз вақти зарурӣ барои қадами минбаъдаи ротор энергия гирифта ва ҳаяҷон мекунад, пас ротор дар ҷараёни қадамзанӣ энергияи аз ҳад зиёд ба даст меорад, ки моменти баромади муҳаррики қадамзанандаро зиёд мекунад ва ҳамин тавр боиси аз ҳад зиёди муҳаррик мегардад. Вақте ки муҳаррики қадамзананда барои рондани он механизмҳое истифода мешавад, ки борро ба боло ва поён ҳаракат мекунанд, эҳтимоли зиёд ба вуҷуд омадани ходисаи аз ҳад зиёд баромадан ба вуҷуд меояд, ки ин аз он сабаб аст, ки моменти зарурии мотор ҳангоми ба поён ҳаракат кардани бор кам мешавад.
Ҳалли:
Ҷараёни гардонандаи муҳаррики қадамро кам кунед, то моменти баромади муҳаррики қадамро кам кунед.
(3) Инерцияимотори қадамзанандава боре, ки вай мебардорад
Шарҳ:
Аз сабаби инерцияи худи двигатели кадамзанй ва боре, ки вай мебардорад, дар вакти кор моторро фавран ба кор андохтан ва боздоштан мумкин нест, аммо дар вакти ба кор андохтан кадами гумшуда ва хангоми бозистод аз хад зиёд кадам ба амал меояд.
Ҳалли:
Тавассути раванди шитоб ва сустшавӣ, яъне бо суръати пасттар оғоз карда, баъд тадриҷан ба суръати муайяни амалиёт суръат гирифта, тадриҷан то қатъ шудан. Назорати оқилона ва ҳамвор суръатбахшӣ ва сустшавӣ калиди таъмини кори боэътимод, самаранок ва дақиқи системаи гардонандаи қадам мебошад.
(4) Резонанси мотори қадам
Шарҳ:
Резонанс инчунин сабаби берун аз қадам аст. Вақте ки муҳаррики қадам дар кори доимӣ аст, агар басомади импулси идоракунӣ ба басомади дохилии мотори қадам баробар бошад, резонанс ба амал меояд. Дар давоми як давраи набзи назоратӣ ларзиш ба қадри кофӣ суст карда намешавад ва набзи навбатӣ меояд, аз ин рӯ хатогии динамикӣ дар наздикии басомади резонанс бузургтарин аст ва боиси аз даст додани муҳаррики қадамкунанда мегардад.
Ҳалли:
Ҷараёни ҳаракати муҳаррики қадамро дуруст кам кунед; усули рондани подразделенияро истифода баред; усулхои намноккунй, аз он чумла усули механики-ро истифода баред. Ҳамаи усулҳои дар боло зикршуда метавонанд ларзиши моторро самаранок бартараф кунанд ва аз падидаи берун аз қадам канорагирӣ кунанд.
(5) Аз даст додани набз ҳангоми тағир додани самт
Шарҳ:
Нишон дода шудааст, ки вай дар ҳама гуна самт дақиқ аст, аммо баробари тағир додани самт инҳироҷро ҷамъ мекунад ва ҳар қадар зиёдтар иваз карда шавад, ҳамон қадар каҷ мешавад.
Ҳалли:
Ҳаракати умумии қадам дар самт ва сигналҳои набз талаботи муайян доранд, ба монанди: самти сигнал дар набзи аввал дар канори болошаванда ё канори афтодан (талаботи гуногуни ронандагӣ яксон нестанд) пеш аз расидани чанд микросонияҳо муайян карда мешаванд, вагарна набзи кунҷи кор ба вуҷуд меояд ва зарурати воқеии ба самти муқобил рафтан ба самти муқобил бештар мешавад. ғаразнок, хурдтар шикастани он бештар равшантар аст, ҳалли асосан дар нармафзор барои тағйир додани мантиқи фиристодани набз истифода мешавад Ҳалли асосан барои истифодаи нармафзор барои тағир додани мантиқи фиристодани импулсҳо ё илова кардани таъхир аст.
(6) Нуқсонҳои нармафзор
Шарҳ:
Тартиби назорат ба қадами гумшуда оварда мерасонад, камёб нест, зарурати тафтиш кардани барномаи назорат мушкилот нест.
Ҳалли:
Муддате сабаби мушкилотро ёфта наметавонист, инчунин муҳандисон иҷоза медиҳанд, ки муҳаррики қадамро барои муддате кор кунад, то манзили аслии онро дубора пайдо кунад.
Вақти фиристодан: 19 март-2024