Моторҳои қадам чӣ гуна суст карда мешаванд?

Моторҳои қадамдастгоҳҳои электромеханикӣ мебошанд, ки импулсҳои электрикиро мустақиман ба ҳаракати механикӣ табдил медиҳанд. Бо назорати пайдарпай, басомад ва шумораи импулсҳои электрикие, ки ба чархҳои мотор дода мешаванд, муҳаррикҳои қадамро барои идоракунӣ, суръат ва кунҷи гардиш идора кардан мумкин аст. Бе кӯмаки системаи идоракунии бозгашти пӯшида бо ҳассосияти мавқеъ, назорати дақиқи мавқеъ ва суръатро метавон тавассути истифодаи системаи оддии идоракунии ҳалқаи кушод, ки аз муҳаррики қадам ва ронандаи ҳамроҳи он иборат аст, ба даст овард.

Моторҳои қадам ҳамчун унсури иҷроия, яке аз маҳсулоти асосии мехатроника мебошад, ки дар системаҳои гуногуни идоракунии автоматизатсия васеъ истифода мешавад. Бо рушди технологияи микроэлектроника ва технологияи истеҳсоли дақиқ, талабот ба муҳаррикҳои қадами рӯз то рӯз меафзояд ва муҳаррикҳои қадам ва механизми интиқоли фишанг дар якҷоягӣ бо қуттиҳои фишангҳо, инчунин дар сенарияҳои бештар ва бештари барномаҳо барои дидани ин намуди механизми интиқоли қуттии фишанг.

Чӣ тавр суст шуданмотори қадам?

Ҳамчун як муҳаррики гардонандаи маъмулан истифодашаванда ва ба таври васеъ истифодашаванда, муҳаррики stepper одатан дар якҷоягӣ бо таҷҳизоти сусткунӣ барои ноил шудан ба таъсири идеалии интиқол истифода мешавад; ва таҷҳизоти оҳисташавӣ ва усулҳои маъмулан истифодашаванда барои муҳаррики қадам ба монанди редукторҳои сустшавӣ, рамзгузорҳо, контроллерҳо, сигналҳои набз ва ғайра мебошанд.

Пастшавии сигнали набз: суръати муҳаррики қадам ба тағирёбии сигнали импульси воридотӣ асос ёфтааст. Аз чихати назариявй, ба ронанда набз, бамотори қадамкунҷи қадамро мегардонад (барои кунҷи қадами тақсимшуда тақсим карда мешавад). Дар амал, агар сигнали импульс хеле зуд тагйир ёбад, двигатели кадамкунанда аз таъсири сустшавии кувваи электрикии баръакси дохили, реаксияи магнитии байни ротор ва статор ба тагйироти сигнали электрики пайравй карда наметавонад, ки ин боиси баста шудан ва гум шудани кадам мегардад.

Пастшавии қуттии фишанги коҳиш: муҳаррики қадами муҷаҳҳаз бо қуттии фишанги коҳишдиҳандаи якҷоя истифода мешавад, муҳаррики қадам бо суръати баланд, суръати моменти паст, ки ба қуттии фишанги редуксия пайваст аст, қуттии фишангҳои редуксияи дохилии интиқоли торӣ, ки аз ҳисоби таносуби коҳиш ба вуҷуд омадааст, баромади мотори қадами пастшавии суръати баланд ва баланд бардоштани моменти интиқол, барои ноил шудан ба идеал; таъсири сустшавӣ аз таносуби коҳиши қуттии фишанг вобаста аст, коэффитсиенти коҳиш ҳар қадар зиёдтар бошад, суръати баромад ҳамон қадар хурдтар бошад ва баръакс. Таъсири сустшавӣ аз таносуби коҳиши қуттии редуктор вобаста аст, коэффитсиенти коҳиш ҳар қадар калонтар бошад, суръати баромад ҳамон қадар хурдтар мешавад ва баръакс.

Суръати назорати экспоненсиалии каҷ: каҷи экспоненсиалӣ, дар барномасозии нармафзор, аввалин ҳисобкунии доимии вақт дар хотираи компютер нигоҳ дошта мешавад, коре, ки ба интихоб ишора мекунад. Одатан, вақти суръатбахшӣ ва сустшавӣ барои анҷом додани муҳаррики қадам зиёда аз 300 мс аст. Агар шумо вақти хеле кӯтоҳи суръатбахшӣ ва сустшавиро истифода баред, барои аксариятимоторҳои қадам, ба гардиши баланди двигатели кадам ноил шудан душвор мешавад.

Пастшавии аз ҷониби рамзгузор идорашаванда: Назорати PID, ҳамчун як усули оддӣ ва амалии назорат, дар драйвҳои мотории қадам ба таври васеъ истифода шудааст. Он ба арзиши додашуда r ( t ) асос ёфтааст ва арзиши воқеии баромади c ( t ) инҳирофоти идоракунӣ e ( t ), инҳирофи мутаносиб, интегралӣ ва дифференсиалӣ тавассути комбинатсияи хаттии миқдори идоракунӣ, объекти идорашавандаро ташкил медиҳад. Сенсори ҳамгирошудаи мавқеъ дар як муҳаррики қадами гибридии дуфазавӣ истифода мешавад ва контролери суръати худкор танзимшавандаи PI дар асоси детектори мавқеъ ва назорати вектор тарҳрезӣ шудааст, ки метавонад дар шароити тағйирёбандаи корӣ хусусиятҳои гузариши қаноатбахшро таъмин кунад. Мувофиқи модели математикии муҳаррики қадам, системаи идоракунии PID аз муҳаррики қадамкунанда тарҳрезӣ шудааст ва алгоритми идоракунии PID барои ба даст овардани миқдори назорат истифода мешавад, то муҳаррикро барои ҳаракат ба мавқеи муқарраршуда идора кунад.

Ниҳоят, назорат тавассути симулятсия тасдиқ карда мешавад, то дорои хусусиятҳои хуби вокуниши динамикӣ бошад. Истифодаи контролери PID дорои бартариҳои сохтори оддӣ, устуворӣ, эътимоднокӣ ва ғайра мебошад, аммо он наметавонад бо иттилооти номуайяни система самаранок мубориза барад.