Моторҳои қадамӣдастгоҳҳои электромеханикӣ мебошанд, ки импулсҳои электрикиро мустақиман ба ҳаракати механикӣ табдил медиҳанд. Бо назорати пайдарпайӣ, басомад ва шумораи импулсҳои электрикии ба катушкаҳои муҳаррик татбиқшаванда, муҳаррикҳои қадамгузорро барои идоракунӣ, суръат ва кунҷи гардиш идора кардан мумкин аст. Бе кӯмаки системаи идоракунии бозхондани фикру мулоҳизаи баста бо ҳассосияти мавқеъ, назорати дақиқи мавқеъ ва суръатро метавон бо истифода аз системаи идоракунии кушодаи оддӣ ва арзон, ки аз муҳаррики қадамгузор ва драйвери ҳамроҳи он иборат аст, ба даст овард.
Мотор-қадамгузор ҳамчун унсури иҷроия яке аз маҳсулоти калидии мехатроника буда, дар системаҳои гуногуни идоракунии автоматикунонӣ васеъ истифода мешавад. Бо рушди технологияи микроэлектроника ва технологияи истеҳсоли дақиқ, талабот ба муҳаррикҳои қадамгузор рӯз аз рӯз меафзояд ва муҳаррикҳои қадамгузор ва механизми интиқоли фишанг бо қуттиҳои фишанг дар якҷоягӣ, инчунин дар сенарияҳои бештари татбиқӣ, имрӯз ва ҳама бояд ин намуди механизми интиқоли фишангро дарк кунанд.
Чӣ тавр суръатро суст кардан мумкин астмуҳаррики қадамзананда?
Ҳамчун муҳаррики ронандаи маъмулан ва васеъ истифодашаванда, муҳаррики қадамӣ одатан якҷоя бо таҷҳизоти сусткунӣ барои ноил шудан ба таъсири беҳтарини интиқол истифода мешавад; ва таҷҳизот ва усулҳои маъмулан истифодашавандаи сусткунӣ барои муҳаррики қадамӣ инҳоянд: қуттиҳои фишанги сусткунӣ, рамзгузорҳо, контроллерҳо, сигналҳои импулсӣ ва ғайра.
Суръати пастшавии сигнали импулс: суръати муҳаррики қадам ба тағйирёбии сигнали импулси вурудӣ асос ёфтааст. Аз ҷиҳати назариявӣ, ба ронанда импулс диҳед, кимуҳаррики қадамзанандакунҷи зинаро мегардонад (барои кунҷи зинапояи тақсимшуда тақсим карда мешавад). Дар амал, агар сигнали импулс хеле зуд тағйир ёбад, муҳаррики зинапоя, аз сабаби таъсири хомӯшкунандаи қувваи электроҳаракатии баръакси дохилӣ, реаксияи магнитӣ байни ротор ва статор наметавонад тағйироти сигнали электрикиро пайгирӣ кунад, ки боиси басташавӣ ва аз даст додани зина мегардад.
Суръати пасткунии қуттии фишанги коҳишдиҳанда: муҳаррики қадамӣ бо қуттии фишанги коҳишдиҳанда якҷоя истифода мешавад, муҳаррики қадамӣ суръати баланд ва суръати моменти пастро мебарорад, ки ба қуттии фишанги коҳишдиҳанда пайваст карда шудааст, интиқоли тории фишангҳои коҳишдиҳандаи дохилии қуттии фишанг аз ҷониби таносуби коҳишдиҳанда ташкил карда мешавад, коҳиши суръати баланд ва афзоиши моменти интиқол барои ноил шудан ба таъсири беҳтарини интиқол; таъсири сусткунӣ аз таносуби коҳиши қуттии фишанг вобаста аст, ҳар қадар таносуби коҳиш калонтар бошад, суръати баромад хурдтар мешавад ва баръакс. Таъсири сусткунӣ аз таносуби коҳиши қуттии фишанг вобаста аст, ҳар қадар таносуби коҳиш калонтар бошад, суръати баромад хурдтар мешавад ва баръакс.
Суръати идоракунии экспоненсиалии каҷ: каҷравии экспоненсиалӣ, дар барномасозии нармафзор, аввалин ҳисобкунии доимии вақт, ки дар хотираи компютер нигоҳ дошта мешавад, кор ба интихоб ишора мекунад. Одатан, вақти шитоб ва сустшавӣ барои анҷом додани муҳаррики қадамӣ аз 300 мс зиёд аст. Агар шумо вақти шитоб ва сустшавиро хеле кӯтоҳ истифода баред, барои аксарияти кулл...муҳаррикҳои қадамӣ, ба даст овардани гардиши босуръати муҳаррики қадамӣ душвор хоҳад буд.
Суръати пастшавии бо рамзгузор идорашаванда: Идоракунии PID, ҳамчун усули содда ва амалии идоракунӣ, дар гардонандаҳои муҳаррики қадамӣ васеъ истифода шудааст. Он ба арзиши додашуда r (t) асос ёфтааст ва арзиши воқеии баромади c (t) инҳирофи идоракунӣ e (t), инҳирофи мутаносиб, интегралӣ ва дифференсиалиро тавассути комбинатсияи хаттии миқдори идоракунӣ, идоракунии объекти идорашаванда ташкил медиҳад. Сенсори мавқеи ҳамгирошуда дар муҳаррики қадамии гибридии дуфаза истифода мешавад ва контроллери суръати PI-и худкор танзимшаванда дар асоси детектори мавқеъ ва идоракунии вектор тарҳрезӣ шудааст, ки метавонад хусусиятҳои муваққатии қаноатбахшро дар шароити тағйирёбандаи корӣ таъмин кунад. Мувофиқи модели математикии муҳаррики қадамӣ, системаи идоракунии PID-и муҳаррики қадамӣ тарҳрезӣ шудааст ва алгоритми идоракунии PID барои ба даст овардани миқдори идоракунӣ истифода мешавад, то муҳаррикро барои ҳаракат ба мавқеи муайяншуда идора кунад.
Ниҳоят, идоракунӣ тавассути симулятсия тасдиқ карда мешавад, ки дорои хусусиятҳои хуби вокуниши динамикӣ мебошад. Истифодаи контроллери PID бартариҳои сохтори оддӣ, устуворӣ, эътимоднокӣ ва ғайраро дорад, аммо он наметавонад бо маълумоти номуайян дар система самаранок мубориза барад.
Вақти нашр: 07-апрели соли 2024